PAMC 2A/104控制卡 控制器
1.概述
PMAC2A PC 104設計用于OEM客戶或終端客戶，是一款結構小巧、功能強大、性能價格比突出的4軸或8軸嵌入式控制系統，更是一種柔性的、可靠的解決方案。
PMAC2A PC/104
4 Axis Stand-alone or PC104 Bus Controller
PMAC2A PC/104設計用于OEM客戶或終端客戶，是一款結構小巧、功能強大、性能價格比突出的4軸或8軸嵌入式控制系統，更是一種柔性的、可靠的解決方案。
PMAC2A PC/104控制器可以直接用于模擬量伺服式或脈沖加方向步進式驅動控制。
使用可選的插在基板上的附件板，可以支持USB2.0 或 Ethernet高速通訊，數字I/O（使用Opto-22接口），控制額外的5-8擴展軸以及直接PWM純數字控制。
此外，PMAC2A PC/104可以通過104總線與上位機通訊，也可以使用雙端口RAM提高總線的通訊速度，脫機獨立工作時，還可以使用RS-232或者RS-422串口，USB2.0和以太網通訊，非常靈活。
2.PMAC2A PC/104 控制器的特點
1）硬件特點:
40 MHz DSP563xx CPU；
128k x 24 零等待SRAM；
512k x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
2k x 8 EEPROM memory 用于參數備份；
新版本的固件；
RS-232/422 串口，PCI (PC) 總線接口；
4軸通道接口電路，每一個包括：
▼在板模擬量±10V(12位)輸出；
▼在板脈沖加方向輸出；
▼3路標準編碼器輸入；
▼四個標志信號輸入(限位，回零，報警等)，兩個標志信號輸出(使能等)；
通用I/O，可擴展I/O；
高精度時鐘+/-100 ppm；
PID/餡波/前饋伺服算發。
2）軟件特點:
運動軌跡規劃
▼支持S曲線加減速的直線插補；
▼支持S曲線加減速的圓弧插補；
▼點到點快速運動；
▼三次樣條插補模式spline；
▼三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
▼自動硬件捕zhuo/觸發工能；
▼交互式手動運動；
▼可選擇的運動提前預算lookahead。
伺服特點
▼獨立的數字PID反饋濾波；
▼速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
▼2路陷波濾波器；
▼PID參數可隨時任意改變；
▼可編程的極限輸入，輸出；
▼可選擇的多級點伺服算發。
換相特色
▼交流伺服電機的正弦換相
▼交流gan應電機的矢量控制
▼數字電流環（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)
補償特色
▼位置補償列表(1D & 2D)；
▼力矩補償列表；
▼反向間隙補償；
▼刀具半徑補償。
特色
▼硬件的和軟件的行程極限；
▼放大器使能/報警交換信號；
▼跟隨誤差警告極限；
▼整合電流極限；
▼編碼器計數損失報警（某些版本）；
▼Watchdog 報警計時器；
▼程序和通信校驗。
計算特色
▼實時多任務系統；
▼48位浮點數編程；
▼三角函數和超越函數；
▼自動匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
▼數字積分編碼器；
▼正弦編碼器；
▼旋轉變壓器；
▼電位計；
▼LVDTs，RVDTs；
▼并行數字編碼器；
▼MLDTs；
▼串行編碼器(例如：SSI)。
笛卡兒坐標系或者主/從特色